公司一般情況下是不能撤銷無償轉讓行為，但公司無償轉讓的行為違反了公司章程的除外。依據我國的相關法律法規的規定可知，有限責任公司的股東之間可以相互轉讓其全部或者部分股權。公司章程對股權轉讓另有規定的，應當遵守公司章程的規定。【法律依據】《公司法》第七十一條，有限責任公司的股東之間可以相互轉讓其全部或者部分股權。股東向股東以外的人轉讓股權，應當經其他股東過半數同意。股東應就其股權轉讓事項書面通知其他股東征求同意，其他股東自接到書面通知之日起滿三十日未答復的，視為同意轉讓。其他股東半數以上不同意轉讓的，不同意的股東應當購買該轉讓的股權；不購買的，視為同意轉讓。經股東同意轉讓的股權，在同等條件下，其他股東有優先購買權。兩個以上股東主張行使優先購買權的，協商確定各自的購買比例；協商不成的，按照轉讓時各自的出資比例行使優先購買權。公司章程對股權轉讓另有規定的，從其規定。